W roku 1961 z inicjatywy st. ogniomistrza poż. druha Henryka Górzyńskiego przy Zakładzie FAMED 4 w Milanówku została powołana Zakładowa Ochotnicza Straż Pożarna.
Pierwszym naczelnikiem ZOSP był druh Gerard Traczyk. Funkcję prezesa sprawował st. ogn. Henryk Górzyński, który był przez kilka kadencji komendantem miejskim obu jednostek z Milanówka.
W roku 1969 dzięki staraniom st. ogn. H. Górzyńskiego i Dyr. Zakładu Wł. Bujwida jednostka pozyskała wóz bojowy typu G.B.A.M STAR 26 P.
W roku 1978 Zakładowa OSP przeniosła się do nowego obiektu. W związku ze zmianą nazwy Zakładu FAMED – 4 na MIFAM jednostka przyjęła nazwę: Zakładowa Ochotnicza Straż Pożarna MIFAM w Milanówku.
W 1987 r. jednostka przekształciła się ze straży typu S-1 na S-2 oraz w 1989 r. jednostka otrzymała nowy sztandar. Na 40-lecie jubileuszu jednostki sztandar został udekorowany brązowym Medalem za Zasługi dla Pożarnictwa.
Jednostka brała czynny udział w organizacji i zabezpieczeniu uroczystości patriotycznych i innych wydarzeń miejskich.