W roku 1961 z inicjatywy st. ogniomistrza poż. druha Henryka Górzyńskiego przy Zakładzie FAMED 4 w Milanówku została powołana Zakładowa Ochotnicza Straż Pożarna.
Pierwszym naczelnikiem ZOSP był druh Gerard Traczyk. Funkcję prezesa sprawował st. ogn. Henryk Górzyński, który był przez kilka kadencji komendantem miejskim obu jednostek z Milanówka.
W roku 1969 dzięki staraniom st. ogn. H. Górzyńskiego i Dyr. Zakładu Wł. Bujwida jednostka pozyskała wóz bojowy typu G.B.A.M STAR 26 P.
W roku 1978 Zakładowa OSP przeniosła się do nowego obiektu. W związku ze zmianą nazwy Zakładu FAMED - 4 na MIFAM jednostka przyjęła nazwę: Zakładowa Ochotnicza Straż Pożarna MIFAM w Milanówku. W związku z rozbudową zakładu dyrekcja podjęła decyzję o zakupie dwóch nowoczesnych wozów pożarniczych.
W 1987 r. zakupiono samochód Jelcz i od tej pory jednostka przekształciła się ze straży typu S-1 na S-2 oraz w 1989 r. zakupiono samochód Star - 200.W 1994 r. jednostka otrzymała nowy sztandar. Fundatorami byli: Zarząd Fabryki MIFAM S.A., pracownicy, druhowie jednostki oraz Związek Zawodowy pracowników MIFAM S.A. Na 40-lecie jubileuszu jednostki sztandar został udekorowany brązowym Medalem za Zasługi dla Pożarnictwa.
W dniu 18.03.2006 r. Prezesem jednostki OSP MIFAM został wybrany dh. Ireneusz Pietrzak.
Dzisiaj jednostka jest zarejestrowana w KRS jako Ochotnicza Straż Pożarna z siedzibą w Milanówku ul. Królewska 125/ 35 B.W wyniku inicjatywy Zarządu OSP MIFAM i starań Prezesa jednostki dh Ireneusza Pietrzaka, w związku ze starzejącym się sprzętem bojowym, w 2008 r. został zakupiony przez Samorząd Miasta Milanówka, przy dofinansowaniu przez Zarząd Oddziału Wojewódzkiego ZOSP RP Województwa Mazowieckiego oraz Wojewódzkiego Funduszu Ochrony Środowiska i Gospodarki Wodnej w Warszawie nowy samochód pożarniczy MAN TGL.12.240.
Ponadto jednostka brała czynny udział w organizacji i zabezpieczeniu uroczystości patriotycznych i innych wydarzeń miejskich.